小針刀的研發源于一個偶然事件。1976年，江蘇沭陽的一位老木匠因斧頭砸傷手部，治療后雖然腫痛消失，但手卻無法伸屈自如。朱漢章醫生使用九號針頭為老木匠進行治療，搗刺幾下后，奇跡出現，老木匠的手當即能夠伸屈自如。這次經歷啟發了朱漢章醫生，他開始對針刀療法進行深入研究和探索。

經過反復實踐和改進，朱漢章醫生發明了小針刀。小針刀外形似針灸的針，但其jianduan有一狹窄的刀刃，既可發揮針刺作用，又具備刀切割的功能。這種器械是在現代西醫外科手術療法與中醫傳統針刺療法的基礎上形成的新型中醫醫療器械。為了更好地握持和操作，朱漢章醫生還將針頭的根部改造成一個扁平的柄，形狀類似于扁葫蘆，寓意“懸壺濟世”。

小針刀療法在隨后的實踐中取得了非常好的療效，逐漸被廣大醫生和患者所接受。1976年，“小針刀療法”被江蘇省衛生廳列為重大科研攻關課題，經過八年的研究與實踐，終于在1984年9月13日通過省級鑒定，并向全國推廣。

在后續的發展中，小針刀醫學得到了進一步的認可和推廣。1994年，中國中醫研究院對小針刀醫學進行了學術認定；2001年，朱漢章教授出版了專著《針刀醫學原理》；到了2003年，國家中醫藥管理局組織專家召開“針刀療法聽證鑒定會”，正式將“小針刀療法”命名為“針刀醫學”，并確定為一個醫學新學科進行推廣。